.........B.........
                          :                 :
                      +---O                 O---+
    ......A......     |   :.................:   |     ......F......
    :           :     |                         |     :           :
    :           O-----+   .........C.........   +-----O           :
    :           :         : /-------------\ :         :           :
    :           :         :/               \:         :           :
    :  cost=15  O---------O    cost = 25    O---------O  cost=10  :
    :          /: cost=5  :                 : cost=5  :\          :
    :  /------/ :         :.................:         : \------\  :
    : /         :                                     :         \ :
    :/ cost=10  :         .........D.........         : cost=15  \:
    O-----------O-------+ : /-------------\ : +-------O-----------O
    :           : cost=5| :/               \: |cost=5 :           :
    :           :       +-O    cost = 15    O-+       :           :
    :           :         :                 :         :           :
    :           :         :.................:         :           :
    :           O-----+                         +-----O           :
    :...........:     |   .........E.........   |     :...........:
                      |   :                 :   |
                      +---O                 O---+
                          :.................: